廣東電網(wǎng)自主研發(fā)全國首臺重負(fù)載輪足機器狗

　　烈日下的東莞220千伏掌洲變電站內(nèi)，熱火朝天的檢修工作現(xiàn)場出現(xiàn)新奇的一幕。一只機器狗竟成了“搬運工”，只見它馱著60千克的實驗儀器，步伐穩(wěn)健地穿梭在設(shè)備區(qū)。走到高壓室門前，還未等檢修人員動手，機械臂便絲滑伸出，精準(zhǔn)扣住把手拉開大門，隨后進(jìn)入室內(nèi)設(shè)備檢視區(qū)，頭頂?shù)碾p光攝像機同步開始數(shù)據(jù)掃描工作，儼然一位動作靈巧的“巡檢專家”。

　　這只閃亮登場的機器狗就是南方電網(wǎng)巡檢與操作機器狗“吠云”家族的新成員——“泰坦”。作為全新輪足機器狗，“泰坦”是由南方電網(wǎng)廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司生產(chǎn)技術(shù)部、機巡中心共同策劃，南方電網(wǎng)廣東東莞供電局“寧雪峰創(chuàng)新工作室”研制的又一突破性成果。該產(chǎn)品解決了傳統(tǒng)電力巡檢機器人地形適應(yīng)性不足、穩(wěn)定性欠佳以及負(fù)載能力有限等使用局限，為電力巡檢工作帶來了革新性突破。值得一提的是，“泰坦”從本體到軟件均為廣東電網(wǎng)自主開發(fā)，是首臺電力行業(yè)自主研發(fā)的巡檢與操作機器狗。

　　全地形 可負(fù)重

　　突破電力巡檢應(yīng)用邊界

　　作為“吠云”家族的后起之秀，“泰坦”在環(huán)境和地形適應(yīng)方面有著不俗表現(xiàn)。除了具備杰出的防塵防水能力，它還具備全地形通過和全向自動避障功能，能自如穿梭于草地、碎石等各種地面，最大跳遠(yuǎn)距離達(dá)1.8米，能輕松上、下80厘米的單層臺階。

　　“泰坦”能在核心性能上取得重大突破，其關(guān)鍵在于軸向磁通電機技術(shù)的革新。“我們打破了傳統(tǒng)關(guān)節(jié)電機‘性能與體積’難以兼得的困境，打造出輕量且爆發(fā)力強勁的中空一體化關(guān)節(jié)模組。該模組自重僅1.9千克，能實現(xiàn)300牛·米的峰值扭矩輸出，這一成果為‘泰坦’的高性能表現(xiàn)奠定了堅實基礎(chǔ)。”東莞供電三級領(lǐng)軍專業(yè)技術(shù)專家寧雪峰介紹。

　　得益于技術(shù)的革新，“泰坦”的負(fù)載與續(xù)航能力都達(dá)到了國際領(lǐng)先水平。其整機含電池重量為76千克，相比同類產(chǎn)品減重10%，然而其持續(xù)行走負(fù)載達(dá)100千克，是相似尺寸輪足機器狗的2.5倍，最大站立負(fù)載更是達(dá)到140千克，一舉打破輪足機器狗的負(fù)載紀(jì)錄。無論是搬運沉重的搶修設(shè)備，還是搭載多類型高精度檢測儀器，“泰坦”都能沉穩(wěn)應(yīng)對，極大地拓展了機器狗在電力巡檢中的應(yīng)用邊界。

　　千里眼 順風(fēng)耳

　　機器狗“開掛”登場秀操作

　　“我們實現(xiàn)了超高掃描分辨率與點云密度技術(shù)在機器狗領(lǐng)域的首次應(yīng)用，使得‘泰坦’能清晰分辨60米外的物體層次。”寧雪峰介紹，“泰坦”整機配備了192線激光雷達(dá)，為其提供了水平360度、垂直90度超廣半球形視野范圍，搭載了強大控制系統(tǒng)與感知系統(tǒng)。

　　憑借強大的算力和豐富的傳感器配置，“泰坦”的自主導(dǎo)航精度已達(dá)到“厘米級”，推送預(yù)警信息的速度達(dá)到“毫秒級”，為各類巡檢運維工作提供了安心保障。

　　得益于其強大的負(fù)載能力，“泰坦”可根據(jù)使用場景，按需選配各類“外掛”，如雙光云臺、聲紋儀等感知設(shè)備，以及智能協(xié)作臂等操作設(shè)備，實現(xiàn)電力設(shè)備缺陷的精準(zhǔn)識別、表計讀數(shù)、自主操作儀器開關(guān)(按鈕)等功能，自主或協(xié)助巡檢人員完成特定任務(wù)，進(jìn)一步提升變電站運行智能監(jiān)測與操作能力。

　　能思考 會學(xué)習(xí)

　　智能巡檢實現(xiàn)自主進(jìn)化

　　如果說“泰坦”的強悍硬件為其賦予了卓越的機動性與負(fù)載能力，那么其背后的智能巡檢系統(tǒng)，則讓它真正擁有了“思考”和“洞察”的能力。

　　作為“吠云”家族智能進(jìn)化的集大成者，“泰坦”機身搭載的“本體小腦”融合AI強化學(xué)習(xí)算法，為其構(gòu)建出一套類神經(jīng)中樞的智能巡檢架構(gòu)。“‘泰坦’在工作中不是‘被動行走’，而是‘主動決策’，它搭載的多傳感器融合定位系統(tǒng)，使其在復(fù)雜、不可預(yù)設(shè)的電力環(huán)境中自主識別障礙、規(guī)劃路徑，并實時調(diào)整行進(jìn)策略，點位抵達(dá)成功率高達(dá)99.5%。”東莞供電變電管理二所工程師、寧雪峰創(chuàng)新工作室成員韋薇介紹。

　　而在云端，“巡小智”作為“泰坦”的智能大腦，具備全天候、高維度的智能調(diào)度能力。通過對氣象、任務(wù)狀態(tài)、設(shè)備工況等數(shù)據(jù)的深度感知與實時解析，系統(tǒng)能夠自動生成、動態(tài)調(diào)整任務(wù)，甚至具備“反思式重巡”能力，實現(xiàn)真正意義上的“任務(wù)自主進(jìn)化”。

　　“‘泰坦’內(nèi)置的南網(wǎng)大瓦特電力大模型和視覺大模型分析引擎，面對光照擾動、數(shù)據(jù)稀缺等極端情況，仍能做到異常識別不漏報、特征提取不偏差，檢出率達(dá)98%以上。”寧雪峰稱。

　　“泰坦”的出現(xiàn)，標(biāo)志著“吠云”系列不僅在硬件上打破極限，更實現(xiàn)了AI算力的全面拉滿，讓智能巡檢進(jìn)入了自主感知、自主決策、自主演進(jìn)的新紀(jì)元。(楊雅潔 陳潔娜 任真)